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三老爺宮開基於清康熙初期，為明鄭遺臣所建祠宇，祀朱王爺（鄭成功）。鄭氏軍隊由禾寮港德慶溪（原三老爺宮前）登岸，曾駐軍於此，圍攻赤崁樓，致使荷蘭人投降。鄭氏克台後，為反清復明，奔走國事，積勞成疾，來台一年即告別人間。遺臣為崇仰且功德，乃塑造金身奉祀。 

至康熙廿二年（西元1683年）清軍水師提督施琅將軍征台，嗣子鄭克塽降清，里民為避隱清官面目，而將國姓爺改尊奉為朱王爺，繼續崇奉。乾隆十五年（西元1750年）境內三老爺街，安祿境街及鴨母寮街等里民合力捐建擴大廟宇延襲至今。